徐鹏杰

参数不确定的欠驱动飞机—牵引车系统自适应协调控制

Adaptive coordinated control for an under-actuated airplane–tractor system with parameter uncertainties

针对重载飞机与牵引车组成的欠驱动耦合系统，论文研究存在参数不确定性时的协调轨迹跟踪。方法先建立拉格朗日动力学模型，再解耦牵引运动与角度控制，以协调误差和预设性能函数构造自适应控制结构。研究结合联合仿真与实物实验，考察系统在不同条件下的运动协调、瞬态及稳态表现。

面向双机械臂操作的任务自适应深度强化学习框架

A Task-Adaptive Deep Reinforcement Learning Framework for Dual-Arm Robot Manipulation

面向双机械臂共同搬运大型物体时的闭链约束，研究将深度强化学习与逆运动学结合的任务自适应控制框架。主臂由演员—评论家策略生成动作，从臂通过阻尼最小二乘求解跟随动作。论文以随机目标位姿和狭窄空间内精细结构物体操作为场景，考察协同操作对任务变化的适应能力。

2024 年早期在线版本。

融合零样本与分层强化学习的新环境机器人路径规划

Path Planning for Robots Combined with Zero-Shot and Hierarchical Reinforcement Learning in Novel Environments

针对机器人在未见环境中难以利用语义信息进行路径规划的问题，论文将零样本视觉语义推断与分层强化学习结合。视觉与动作模块为高层决策提供环境线索，路径规划模块通过高低层策略和自适应经验回放组织动作。研究采用仿真环境比较不同方法，讨论语义信息参与导航及跨环境泛化的作用。

面向紧密交互柔顺操作的机器人强化学习分布式阻抗控制

Reinforcement learning-based distributed impedance control of robots for compliant operation in tight interaction tasks

针对机器人与环境或其他机器人紧密接触时形成的闭环约束，论文研究运动跟踪与接触力之间的柔顺协调。方法通过独立状态与节点网络建立分布式阻抗模型，再由强化学习智能体调整阻抗参数，并将学习结果接入基于模型的控制器。研究在两类紧密交互场景中开展联合仿真，考察力与位置的协调响应。

消毒机器人的设计与覆盖路径规划

Design and Coverage Path Planning of a Disinfection Robot

围绕常见生活场景中的三维表面喷洒任务，论文设计了由移动平台、机械臂和消毒工具组成的八自由度机器人，并提出可扩展的控制框架及夹持机构。规划方法在二维表示与三维空间间转换，利用旋转卡壳算法组织喷洒区域的覆盖路径。研究通过仿真与实机实验考察机构设计和覆盖策略的可行性。

闭链约束下多移动操作机器人的建模与协调控制

Modeling and Coordinated Control of Multiple Mobile Manipulators with Closed-chain Constraints

针对多台移动操作机器人共同抓持物体形成闭链后产生的运动约束，论文用关键节点与虚拟运动链描述机器人和物体之间的运动传递。在部分状态信息条件下，将队形控制与分布式自适应策略结合，分别处理移动平台的位姿同步和机械臂的运动协调，并以多机器人仿真及实机搬运实验检验方案。

面向紧密协作的多移动操作机器人强化学习补偿协调控制

Reinforcement learning compensated coordination control of multiple mobile manipulators for tight cooperation

面向多台移动操作机器人共同搬运板件时的强约束与耦合振动，论文将基于模型的自适应跟踪控制与强化学习补偿结合。研究把抓持力调节描述为马尔可夫决策过程，利用优势演员—评论家方法学习补偿策略，再与各机器人控制律配合。仿真及外部扰动、插入操作实验用于考察搬运协调和板件振动响应。